安田 寿彦 (ヤスダ トシヒコ)

YASUDA Toshihiko

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職名

教授

研究分野・キーワード

非線形システムの解析と制御、メカトロニクス

メールアドレス

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ホームページ

http://www.mech.usp.ac.jp/~maw/index.html

プロフィール

研究課題(研究概要)
ある種の生物の個体数増減、あるいは株価の変化などは、予測がきわめて困難な不規則挙動を示す。このような不規則変動は、従来、生態システムに対する環境変動や経済システムにおける不確定要因が原因であるものと考えられてきた。近年、不確定要因だけでなく、システム自体に不規則変動を生成するメカニズムが含まれている場合があることが明らかになった。このような現象をカオスと呼んでいる。工学においても、制御システムあるいは電気回路システムにおいて、しばしばカオス現象が観測されている。工学ではカオスを取り除くための方策などが研究の中心であったが、カオスの特性を生かした最適値の探索、情報処理あるいは通信などへの応用を研究課題とする。また、福祉ロボットの知能化にも挑戦している。
研究業績等(概要)
1981年3月京都工芸繊維大学大学院工芸学研究科修士課程修了。1981年4月京都工芸繊維大学研究生。
1982年4月滋賀県立短期大学勤務。1995年4月より滋賀県立大学兼務、現在に至る。この間、確率システムおよび非線形システムに関する研究に従事。工学博士。
たとえば、ばねに加える力とのびの間には比例関係がある。ばねに加える力を入力、ばねののびを出力
と考えれば、ばねを入力と出力の間に比例関係があるシステムと考えることができる。このような入出力関係が比例関係であるシステムを線形システムと呼ぶ。しかしながら、工学では入出力関係が比例関係でない、すなわち非線形システムが数多く存在する。非線形システムにおいては、状態量たとえば物体の位置・速度、部屋の温度、品物の価格などが時間の経過とともにきわめて不規則な変化をすることがある。
このような現象をカオスと呼んでいる。これまでに、カオス現象を示すシステムに制御入力を加えて目標に一致させる方策、あるいはカオス現象に対するノイズの影響を明らかにした。

学内職務経歴 【 表示 / 非表示

  • 滋賀県立大学  工学部  機械システム工学科  教授   2012年01月 ~ 現在

  • 滋賀県立大学  工学部  機械システム工学科  准教授   2007年04月 ~ 2011年12月

  • 滋賀県立大学  工学部  機械システム工学科  助教授   1996年04月 ~ 2007年03月

所属学会・委員会 【 表示 / 非表示

  • 計測自動制御学会  

  • 電子情報通信学会  

  • 日本機械学会  

  • 日本リハビリテーション工学協会  

  • システム制御情報学会  

 

論文 【 表示 / 非表示

  • Development of Soft Mechanisms with a Pleated ELSA for Robots Contacting with Humans

    Yasutaka NISHIOKA, Kazuyuki NAGAO, Shun YASUDA, Toshihiko YASUDA and Mitsuhiro YAMANO

     Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation    2017年08月

    共著  

  • Proposal of Self-Transfer Assistance System Enabling a Transfer from the Supine Position

    Tomoya Nagasawa, Tsukasa Nishikawa, Toshihiko Yasuda, Yasutaka Nishioka, and Mitsuhiro Yamano

     Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation    2017年08月

    共著  

  • Development of a Chained barrel-shaped ELSA for a Pneumatic Corset aim to prevent a Muscle Weakening

    Yutaro Usui, Yasutaka Nishioka, Toshihiko Yasuda, and Mitsuhiro Yamano

     Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation    2017年08月

    共著  

  • Development of a Pneumatic Soft Actuator with Pleated Inflatable Structures

    Yasutaka Nishioka, Megumi Uesu, Hisae Tsuboi, Sadao Kawamura, Wataru Masuda, Toshihiko Yasuda & Mitsuhiro Yamano

     Advanced Robotics    2017年06月

    共著  

  • Mechanism and Basic Characteristics of a Helical Inflatable Gripper

    Hideyuki AMASE, Yasutaka NISHIOKA, Toshihiko YASUDA

     Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation   2559 ~ 2564  2015年08月

    共著  

  • A Strategy for preventing collisions of an electric wheelchair running only by Go Straight and Turn on the Spot

    Toshihiko Yasuda, Hajime Tanaka, Naoya. Suehiro, Nozomi Miwa and Katsuyuki Tanaka

    --  Proceedings of the 13th International Conference on Advanced Robotics  -   683 ~ 688  2007年08月

    共著  共同(主担当)

  • On a One-dimensional Chaotic Discrete Dynamical System with Piecewise Uniform Invariant Density

    Toshihiko Yasuda

    -  International Journal of Innovative Computing, Information & Control  Vol.4 (No.1)   143 ~ 152  2007年04月

    単著  

  • A Strategy for preventing collisions of an electric wheelchair running only by Go Straight and Turn on the Spot

    Toshihiko Yasuda, Hajime Tanaka, Naoya. Suehiro, Nozomi Miwa and Katsuyuki Tanaka

    -  Proceedings of the 13th International Conference on Advanced Robotics  - (-)   683 ~ 688  2007年04月

    共著  共同(主担当)

  • Studies on a function for turning on the spot of one hand drive wheelchair with manipulation mechanism constructed by a triple ring,

    Naoyuki Kawakubo, Toshihiko Yasuda, Yuuichi Matsumura, Daisuke Furikado and Katsuyuki Tanaka

    -  Proceedings of the 13th International Conference on Advanced Robotics  - (-)   689 ~ 694  2007年04月

    共著  共同(副担当)

  • Adjustability of neural networks with variant connection weights for obstacle avoidance in an intelligent wheelchair

    Toshihiko Yasuda, Hajime Tanaka, Kazushi Nakamura and Katsuyuki Tanaka

    -  Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics  Vol.11 ( No.8)   922 ~ 930  2007年04月

    共著  共同(主担当)

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会議での講演 【 表示 / 非表示

  • 障がい児の早期移動体験用全方向移動電動車いすの研究(第2報:座面昇降機能を備えた機体の試作)

    第24回ロボティクスシンポジア  2019年03月

  • ゲル柔軟膜の変形を利用した伸縮機構

    M&M2018材料力学カンファレンス  2018年12月

  • アクティブフィッティングシステムの実現に向けたプリーツ式収縮型極計量空気圧ソフトアクチュエータの設計

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月

  • 極計量ソフトアクチュエータによるアクティブ血圧測定システムの開発

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月

  • 高分子フィルム製ソフトアクチュエータを脚部に用いた歩行型移動支援機器の試作

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月

  • 介助用移動支援機器のためのイージーオーダ型電動化ユニットの試作

    第33回リハ工学カンファレンス  2018年08月

  • Kids Loco Project における移動体験のための電動移動支援機器の開発と普及の試み

    第33回リハ工学カンファレンス  2018年08月

  • DIYで製作できる幼児用電動移動ベース

    第33回リハ工学カンファレンス  2018年08月

  • 形状記憶ゲルとワイヤ駆動機構を用いたロボットハンドの開発(第2報:16関節を有する指の試作と基礎実験)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年06月

  • 肩こりを対象としたアクティブフィッティング型ウェアラブルマッサージデバイスの開発

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年06月

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研究シーズ 【 表示 / 非表示

  • 移動を支援する福祉ロボットおよび腰痛予防のための学習支援システムの研究

 
 

学部講義等担当 【 表示 / 非表示

  • 機械システム工学実験

  • 制御工学Ⅱ

  • 制御工学Ⅰ

  • 制御工学Ⅱ

  • 機械システム工学セミナー

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